Benguela (graphie française Benguéla) est une ville d'Angola, chef-lieu de la province de Benguela. La ville est aussi le chef-lieu d'un évêché et possède une cathédrale.
En 1578, officiellement, commence l'exploration de la région, à partir de Benguela-Velha, mais sans doute dès 1483 par le navigateur Diogo Cão, qui remonte l'embouchure de la rivière Catumbela. Le courant marin froid, nommé courant de Benguela, paraît propice à une installation.
L'implantation coexiste avec le Royaume de Benguela , autonome de 1617 à 1779, et dont le nom provient du mot "Mbegela".
La ville de Benguela est fondée en 1617 par les Portugais, menés par Manuel Cerveira Pereira, autour du Fort de São Filipe de Benguela . Le point d'ancrage, à environ dix mètres de profondeur, est seulement à deux km de la ville.
Durant la guerre néerlando-portugaise (1601-1661), de 1641 à 1648, la Compagnie néerlandaise des Indes occidentales (GWC) gère l'implantation portugaise, jusqu'à la reprise du poste par la troupe menée par Rodrigues Castelhano, lors de la reconquête de l'Angola et Sao Tomé.
La ville redevient ensuite un centre commercial important, en particulier pour la traite des esclaves vers le Brésil et Cuba.
En 1705, le fort et la ville sont pris et détruits par les Français. Les travaux de reconstruction durent de 1710 à 1733.
En 1899, débutent les travaux du chemin de fer de Benguela, entre Lobito (ville et port en eau profonde) et Luau (à la frontière du Congo, à proximité des exploitations minières belges, du Congo, du Kantaga, et de la Zambie).